机器人技术知识点复习

第一章

1.驱动方式: 气力驱动，液力驱动，电力(步进电机，直流伺服电机，无刷伺服电动机)驱动，新型驱动

2.三部分六子系统: 机械(驱动系统，机械系统里)，传感(感知，机器人环境交互)，控制(人机交互，控制) 

3.编程分辨率是指程序中可以设定的最小距离单位，又称基准分辨率控制分辨率是位置反馈回路能够检测到的最小位移量当编程分辨率高于控制分辨率时，位置反馈回路无法检测到精确位置当控制分辨率高于编程分辨率时，位置反馈回路精度冗余，不能发挥应有作用，造成浪费。当二者精度相等时，系统精度匹配最优，性能最高

3.三种误差：机械误差，控制算法误差，分辨率系统误差

4.机器人的精度=1/2基准分辨率+机械误差

第二章

1.连杆:长连杆，也称臂杆，组成手臂，其产生运动，是机器人的位置机构短连杆，组成手腕，实际上是一组位于臂杆端部的关节组，是机器人的姿态结构，确定了手部执行器在空间的方向

2.简述机器人的手部特点: 

1.手部与手腕相连处可拆卸

2.手部是机器人末端执行器

3.手部的通用性较差

4.手部是一个独立的部件

3.简述手爪设计和选用要求: 

1.被抓握的对象

2.物料馈送器或储存装置

3.机器人作业顺序

4.手爪和机器人匹配

5.环境条件:作业区域内的环境状况很重要

4.谐波传动的原理: 

当谐波发生器在柔轮内旋转时，迫使柔轮发生变形，同时进入或退出刚轮的齿间。在谐波发生器的短轴方向，刚轮与柔轮的齿间处于啮入或啮出的过程，伴随着谐波发生器的连续转动，齿间的啮合状态依次发生变化，即产生啮入-啮合-啮出-脱开-啮入的变化过程。这种错齿运动把输入运动变为输出的减速运动

5.谐波传动优点: 

1.尺寸小，惯量低

2.误差均布在多个啮合点上，传动精度高

3.加预载啮合，传动侧隙非常小

4.为多齿啮合，传动具有高阻尼特性

缺点: 

1.柔轮的疲劳问题

2.扭转刚度低

3.以2.4.6倍输入轴速度的啮合频率产生振动

4.刚度比行星减速器差

6.传动件消隙:

1.消隙齿轮

2.柔性齿轮消隙

3.对称传动消隙

4.偏心机构消隙

5.齿廓弹性覆层消隙

7.如果刚轮1不转动(w1=0)，谐波发生器(w3)为输入，柔轮轴(w5)为输出，速比为i35=w3/w5=-z7/z2-z7式中:

负号表示柔轮向谐波发生器旋转方向的反向旋转。

如果柔轮6不转动(w5=0)，谐波发生器

(w3)为输入，则刚轮

1的轴(w1)

为输出，速比为

i31=w3/w1=+z2/z2-z7

式中:正号表示刚轮与谐波发生器同方向旋转；w3，

w1代表输入，输出轴的角速度；

z2为刚轮内齿圈2的齿数；

z7为柔轮齿圈7的齿数。

第三章

旋转变换:

相对固定坐标系，算子左乘，最后的变换放最左边

相对动坐标系，算子右乘，最后的变换放最右边

第六，七章

1.机器人传感器常用的有: 位置，速度，简单触觉，复合触觉，简单力觉，复合力觉，接近觉，简单视觉，复合视觉，感觉传感器

2.传感器主要性能参数: 

1.基本参数

2.环境参数

3.使用条件灵敏度，线性度，精度，重复性，分辨率，响应时间，抗干扰能力

3.机器人编程语言系统的基本功能是: 

1.运算功能

2.运动

3.决策

4.通信

5.工具

6.传感数据处理