打磨抛光机器人研发

2021-01-18

激光切割的技术原理及方法

激光切割可加工任意的平面图，可以对幅面很大的整板切割，无需开模具，经济省时。能采用激光切割的材料很多，包括木板、塑料等非金属板材，以及不锈钢、碳钢、合金钢、铝板等多种金属材料。对于容易受热破坏的脆性材料，激光切割通过激光束加热进行高速、可控的切断，称为控制断裂切。

2021-01-04

机器人打磨抛光智能控制系统和开发，参考文献

2020-12-28

ABB机器人软件编程基本知识总结

ABB机器人软件编程基本知识总结 　　 　　一、程序储存器(Programmemory)的组成： 　　应用程序(Program) 　　系统模块(Systemmodules) 　　机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。 　　1、应用程序(Program)的组成： 　　·主模块(Mainmodule) 主程序(Mainroutine) 程序数据(Programdata) 例行程序(Routines) 　　·程序模块(Programmodules) 程序数据(Programdata) 例行程序(Routines) 　　2、系统模块(Systemmodules)的组成： 　　·系统数据(Systemdata) 　　·例行程序(Routines) 　　所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。 　　 　　二、编程窗口： 　　1、菜单键File： 　　1、 Open:打开一个现有文件。(程序.prg或模块.mod) 　　2、 New:新建一个程序。 　　3 、Saveprogram :存储更改后的现有程序。 　　4 、Saveprogramas:存储一个新程序。 　　5 、Print: 打印程序，现已经不使用。 　　6、 Preferences:定义用户化指令集。 　　7、 Checkprogram :检验程序，光标会提示错误。 　　8 、Close:在程序储存器中关闭程序。 　　9、 Savemodule :存储更改后的现有模块。(只在Module窗口中存在) 　　10、 Savemoduleas : 存储一个新模块。(只在Module窗口中存在) 　　2、菜单键Edit： 　　1、 Cut:剪切，可能会丢失指令或数据。 　　2 、Copy :复制。 　　3 、Paste :粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。 　　4、 GotoTop:将光标移至顶端。 　　5、 GotoBottom :将光标移至底端。 　　6 、Mark :定义一块，涂黑部分。 　　7、 ChangeSelected :修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键。 　　8 、Showvalue: 输入数据，可直接将光标移至相应数据按回车键。 　　9、 Modpos :修改机器人位置，功能键上有。 　　10、 Search:寻找指令，程序复杂时很有用。 　　11、功能键：Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可以找到。 　　三、指令： 　　1、基本运动指令： 　　MoveL:线性运动 (Linear) 　　MoveJ:关节轴运动 (Joint) 　　MoveC :圆周运动 (Circular) 　　p1：目标位置。(robtarget) 　　v100：运行速度mm/s。(speeddata) 　　z10:转弯区尺寸mm。(zonedata) 　　（1）速度选择：mm/s 　　·将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。 　　·机器人运行速度属于数据类型speeddata。 　　·常用运行速度在Base模块中已经定义。 　　·特殊速度可自行定义。 　　·max速度为v5000，Base模块中定义最大速度为v7000，最大速度机器人未必能达到。 　　（2）转弯区尺寸选择：mm 　　·将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。 　　·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。 　　·常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。 　　·特殊转弯区尺寸可自行定义。 　　·fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿。 　　·Base模块中已经定义的转弯区尺寸最小为z1，最大为z200。 　　·尽量使用较大的转弯区尺寸。 　　（3）参变量： 　　光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。 　　·[\Conc](switch) 协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。 　　·[ToPoint](robtarget) 在采用新指令时，目标点自动生成*。·[\V](num) 定义速度mm/s。 　　·[\T](num) 定义时间s。通过时间决定速度。 　　·[\Z](num) 定义转弯区尺寸mm。 　　·[\Wobj](wobjdata) 采用工件系座标系统。 　　（4）函数Offs()： 　　MoveLp1,v100,… 　　MoveLp2v100,… 　　MoveLp3,v100,… 　　MoveLp4,v100,… 　　·Offs(p1，x，y，z)代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴量为z的点。 　　·将光标移至目标点，按回车键，进入目标点选择窗口，在功能键上选择Func，采用切换选择所用函数Offs()。 　　MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,… 　　MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,… 　　MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,… 　　 　　2、输入输出群指令： 　　·do指机器人输出信号。 　　·di指输入机器人信号。 　　·输入输出信号必须在系统参数中定义。 　　·输入输出信号有两种状态，1(High)为接通，0(Low)为断开。 　　（1）输出信号指令： 　　A、输出输出信号指令：set dol do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。 　　B、复位输出信号指令：Reset do1 do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。 　　C、输出脉冲信号指令：PulseDO\PLength:=0.2,do1 do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。 　　参变量： 　　·[\PLength](num) 脉冲长度，0.1s-32s。 　　（2）输入信号指令： 　　WaitDI di1, 1 　　di1：输入信号名。(signaldi) 　　3、参变量： 　　·[\MaxTime](num)等待输入信号最长时间s。 　　·[\TimeFlag](bool)逻辑量，TRUE或FALSE。 　　如果只选用参变量[\MaxTime]，等待超过最长时间后，机器人停止运行，并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[\MaxTime]与参变量[\TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过最长等待时间，逻辑量置为TRUE。 　　4、通信指令(人机对话)： 　　（1）清屏指令：TPErase 　　（2）写屏指令：PWrite String tring：显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用"……"形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示80个字符。 　　（3）功能键读取指令：TPReadFK,Answer ,Text ,FK1 ,FK2. FK3, FK4 ,FK5 Answer：赋值数字变量。(num) Text：显示屏显示的字符串。(string) FK1：功能键1显示的字符串。(string) FK2：功能键2显示的字符串。(string) FK3：功能键3显示的字符串。(string) FK4：功能键4显示的字符串。(string) FK5：功能键5显示的字符串。(string) 　　在示教器显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。 　　5、程序运行停止指令： 　　（1）停止指令Stop：机器人停止运行，软停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令启动机器人。 　　（2）停止指令Exit：机器人停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序第一行。机器人程序必须从头运行。 　　（3）停止指令Break：机器人立刻停止运行，有冲击，直接在下一句指令启动机器人。 　　6、计时指令： 　　（1）时钟复位指令：ClKReset Clock Clock：机器人时钟名称。(clock) 　　（2）时钟启动指令：ClKStart Clock Clock：机器人时钟名称。(clock) 　　（3）时钟停止指令：ClKStop Clock Clock：机器人时钟名称。(clock) 　　7、速度控制指令：VelSet ， Override， Max 　　Override：机器人运行速率%。(num) 　　Max：机器人最大速度mm/s。(num) 　　每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行速度控制指令后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override)，并且不超过机器人最大运行速度(Max)。 　　8、等待指令： 　　WaitTime ， Time 　　Time：机器人等待时间s。(num) 　　等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。 　　9、赋值指令： 　　Data:=Value 　　Data：被赋值的数据。(All) 　　Value：数据被赋予的值。 　 　　10、负载定义指令： 　　GripLoad Load 　　Load：机器人当前负载,数据类型为Loaddata。 更多机器人打磨技术支持请点击http://www.szftzk.cn/ 　　

2020-11-04

为什么要采用焊接机器人？

  焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣，焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响。下面就由丰泰小编来为大家讲解为什么要采用焊接机器人。 1、可稳定和提高焊接质量，保证其均一性。焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定作用。采用机器人焊接时对于每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人的因素影响较小，降低了对工人操作技术的要求，因此焊接质量是稳定的。而人工焊接时，焊接速度、干伸长等都是变化的，因此很难做到质量的均一性。 2、可改善工人的劳动条件。采用机器人焊接工人只是用来装卸工件，远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等，对于点焊来说工人不再搬运笨重的手工焊钳，使工人从大强度的体力劳动中解脱出来。 3、提高劳动生产率。机器人没有疲劳，一天可24小时连续生产，另外随着高速高效焊接技术的应用，使用机器人焊接，效率提高的更加明显。 4、产品周期明确，容易控制产品产量。机器人的生产节拍是固定的，因此安排生产计划非常明确。 5、可缩短产品改型换代的周期，减小相应的设备投资。可实现小批量产品的焊接自动化。机器人与专机的最大区别就是他可以通过修改程序以适应不同工件的生产。   想了解更多有关焊接机器人资讯请前往丰泰官网http://www.szftzk.cn/

2020-10-24

哪些因素会导致焊接机器人出现故障？

  在使用焊接机器人的时候，有时候机器人会突然出现一系列故障问题，这是由很多因素造成的，为了方便用户更好的了解设备，下面丰泰小编就为大家介绍下焊接机器人设备在运行中经常会出现哪些故障问题： 　　生态环境保护不善，假如气体中环境湿度过大及静电作用，同时电焊焊接当场烟尘很大，导致控制箱内积尘、造成误动作。 　　焊接机器人实际操作不善导致的人为因素常见故障，关键有焊接机器人焊机毁坏、装卸工件不善导致变位机转向头灯看不到形变。 　　焊接机器人的接插板接口产生腐蚀空气氧化，松动，导致无法开机或机器设备工作中不平稳 　一、硬件故障 　　焊接机器人工作站的硬件部分主要由机器人本体、控制柜、焊接电源以及外围设备和各种线路组成。而焊接机器人工作站的硬件故障主要由电气元件如继电器、开 关、熔断器等失效引起的，它们的发生往往与上述元器件的质量、性能与工作环境等因素有关。除了电器元器 件以外，由于长时间的工作运动也会引起连接机器人本体的电缆或电线发生疲劳破损而引发的线路故障。这类硬件方面的故障一旦发生，排查发生故障的元器件是件非常困难的事情，而目，须对失效或破损的元器件进行维修或更换。 二、编程和操作错误引起的故障 　　编程和操作错误引起的故障不属于系统软件故障，所以不需要对操作系统进行特殊的处理，只需要对系统所报出的错误信息找到相应的程序段进行修改后就可以正常工作。例如焊接机器人的编程人员在编程过程中没有考虑到手动编程中的运动速度大小问题，自动运行程序时就会由于机器人关节运动速度过快造成惯性力大触发机器人的自动保护程序而造成停机事故。 三、软故障 　　软故障一般是指程序编辑软件的系统模块内的数据丢失、错误或者是焊接机器人整个操作系统的备置出现错误的设定参数造成机器人系统无法正常进行编程或无法正常的自动化运行工作，甚至操作系统无法启动。这类故障只需要根据机器人提示的故障报警信息找出错误源后重新配置系统参数然后重新启动就可以将故障排除。 　  以上就是焊接机器人常见的故障。用户在使用机器人的过程中，一定要做好日常保养维护工作，及时更换破损元件，让机器人发挥较大的潜力，为企业创造出更多价值。如果机器人的故障没有得到及时解决，用户可以联系机器人供应商获取解决办法。   更多有关焊接机器人技术请前往丰泰官网查看http://www.szftzk.cn/  

2020-10-20