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机器人打磨抛光智能控制系统和开发,参考文献

机器人打磨抛光智能控制系统和开发,参考文献

  • 分类:行业知识
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  • 来源:
  • 发布时间:2020-12-28
  • 访问量:0

机器人打磨抛光智能控制系统和开发,参考文献

  • 分类:行业知识
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机器人打磨抛光智能控制系统和开发,参考文献
抛光参考文献:
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摘要:本文结合机器人打磨抛光项目,对机器人打磨抛光系统模块进行了阐述,并对机器人智能打磨抛光控制系统进行了研究和探讨,论述了当今机器人打磨抛光现状,总结出以恒力打磨抛光装置和分布式控制方式提高工件打磨抛光质量的方法,为机器人智能打磨抛光的应用提供借鉴参考.
关键词:机器人;恒力打磨抛光;智能系统;探讨研究
引言
提高产品质量、提升生产率、降低生产成木,改善人工作业环境是机器人智能打磨抛光控制系统的出发点.综合考虑市场环境和行业的需要,进行打磨抛光机器人智能控制系统研究和开发探讨足必要的.
1工业打磨抛光市场环境
L.I工业打磨抛光现状

传统制造行业,抛光打磨是最基础的道工序,但是其成本占到总成本的30%.打磨抛光件不但品种繁多而且绝大部分外观复杂,通常工业打磨抛光作业均由人工操作完成,作业劳动强度大,工作效率低,作业环境极差.市场对少部分规则工件研发的抛光打磨专机仅能完成单一的正艺任务,基本完成不了除原始工艺之外的其他任务,开发过程繁琐且柔性利用性很差,成本昂贵
1.2打磨抛光机器人需求
工業机器人是面向工业领域的多关节、多自由度的机械一体化自动机械装备和系统,它可以接受人类指挥,可以按照预先编排的程序运行,也可根据人工智能技术制定的纲领行动,结合生产线组成单机或多机自动化系统,完成制造过程中某些操作任务,实现无人化作业.
随着人口红利的消失、产品成本降低和产品质量提高等要求因素,高工产研机器人研究所预计未来四年中国抛光打磨市场规模平均增速将超过30%.使用机器人打磨抛光有如下优点:(1)提高打磨质量和产品光洁度,保证其一致性;
(2)提高生产率,天可24小时连续生产; (3)改善工人劳动条件,可在有害环境下长期工作;(4)降低对工人探咋技术的要求:(5)缩短产品改型换代的周

期,减少相应的投资设备;(6)可再开发性,用户可根据不同样件进行二次编程.
2打磨抛光机器人控制系统
对打磨抛光机器人智能控制系统研究和开发探讨需结合具体的打磨抛光对象,利用不同的方法实现.研究、开发打磨抛光机器人智能系统需要了解机器人打磨抛光系统结构及分析工件在打磨抛光过程中的各个技术难点然后研究出最合理的实现方式.考虑打磨抛光的市场环境及工件复杂的打磨轨迹,选用多自由度工业机器人进行打磨方案就显得十分必要了.
本文以6关节工业机器人组合专用取料手抓、送料装置、恒力砂带机、恒力抛光机、抽检及返修装置、4工位转台、冲孔及检测装置、架下料装置、总控系统及封闭除尘房等装置实现精密铸铝件的自动打磨抛光任务,布局如下(图
1):
2.1打磨抛光机器人系统介绍
流程:人工上料→机器人1取料→冒口削→披锋打磨→机器人1下料→抽检→4工位展台质检冲孔→不良品分拣→机器人2半成品取料一打磨抛光→机器人2成品下料.
打磨抛光智能系统相关模块介绍如下:
(1)料仓装置:人工摆好毛坏,手动启动系统,气缸送料装置自动将工件送至机器人工作区域.两个独立的送料装置交替作业解决人工上下料操作时机器人停机等待的问题.
(2)机器人抓手:抓取物料的夹具安装在机器人手臂上,实现机器人自动地抓取工件并完成打磨抛光作业.气缸夹取的方式简单实用,应用广泛。

(4)恒力抛光机:采用独立的系统控制,恒定伺服力矩及电流的变化实时进给麻轮位置,使工件抛光接触力恒定.步进电机推送实现固体打蜡功能.
(5)总控制系统:实现机器人和各打磨抛光装置的i/o信号对接,采用管理层、监控层和设备层 网络对整生产线进行监控、调度、管理,接受车间生产计划,完成自动化生产。
(6)抽检及修补装置:为避免机器人打磨抛光工件的打磨缺陷及机器人打磨抛光时间的充分利用,定时送出一个打磨工件给人工质检.不合格工件人工执行系统指令使机器人执行区域修补程序。

(7)架取料装置:采用气缸组合成三坐标结构,形成和生产线的协同动作,控制简单,经济实惠.
(8)工件检测系统:本方案防爆传感器检测重要孔位的毛刺残存高度,给出产品性能指标的检测及判断信号,使架装置执行取料下料动作,工件打磨抛光后表面蜡膜黏连及缺陷瑕疵的识别难度,使视觉检测存在误差,需进一步地进行研究解决.受制于传感器应用技术,抛光面的检测由人工完成.
(9)离线仿真:产线生产前生成工件打磨抛光程序及产线过程模拟程序,配合生产时的产线参数优化,可缩短生产工期,避免不必要返工
(10)除尘防爆.建立相对封的抛光打磨间,隔离产生粉尘的工序,所有设备及可导电物做接地连接,电气设备、照明设备均选用防爆类型,各打磨抛光装置连接-20kpa的高负压除尘系统,从源头开始收集粉尘.管道中设压力传感器和单向隔离阀,粉尘过滤器设耐压、泄压、抑制及隔离等保护措施预防并治理粉尘爆炸.

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