ABB机器人软件编程基本知识总结

ABB机器人软件编程基本知识总结 　　 　　一、程序储存器(Programmemory)的组成： 　　应用程序(Program) 　　系统模块(Systemmodules) 　　机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。 　　1、应用程序(Program)的组成： 　　·主模块(Mainmodule) 主程序(Mainroutine) 程序数据(Programdata) 例行程序(Routines) 　　·程序模块(Programmodules) 程序数据(Programdata) 例行程序(Routines) 　　2、系统模块(Systemmodules)的组成： 　　·系统数据(Systemdata) 　　·例行程序(Routines) 　　所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。 　　 　　二、编程窗口： 　　1、菜单键File： 　　1、 Open:打开一个现有文件。(程序.prg或模块.mod) 　　2、 New:新建一个程序。 　　3 、Saveprogram :存储更改后的现有程序。 　　4 、Saveprogramas:存储一个新程序。 　　5 、Print: 打印程序，现已经不使用。 　　6、 Preferences:定义用户化指令集。 　　7、 Checkprogram :检验程序，光标会提示错误。 　　8 、Close:在程序储存器中关闭程序。 　　9、 Savemodule :存储更改后的现有模块。(只在Module窗口中存在) 　　10、 Savemoduleas : 存储一个新模块。(只在Module窗口中存在) 　　2、菜单键Edit： 　　1、 Cut:剪切，可能会丢失指令或数据。 　　2 、Copy :复制。 　　3 、Paste :粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。 　　4、 GotoTop:将光标移至顶端。 　　5、 GotoBottom :将光标移至底端。 　　6 、Mark :定义一块，涂黑部分。 　　7、 ChangeSelected :修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键。 　　8 、Showvalue: 输入数据，可直接将光标移至相应数据按回车键。 　　9、 Modpos :修改机器人位置，功能键上有。 　　10、 Search:寻找指令，程序复杂时很有用。 　　11、功能键：Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可以找到。 　　三、指令： 　　1、基本运动指令： 　　MoveL:线性运动 (Linear) 　　MoveJ:关节轴运动 (Joint) 　　MoveC :圆周运动 (Circular) 　　p1：目标位置。(robtarget) 　　v100：运行速度mm/s。(speeddata) 　　z10:转弯区尺寸mm。(zonedata) 　　（1）速度选择：mm/s 　　·将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。 　　·机器人运行速度属于数据类型speeddata。 　　·常用运行速度在Base模块中已经定义。 　　·特殊速度可自行定义。 　　·max速度为v5000，Base模块中定义最大速度为v7000，最大速度机器人未必能达到。 　　（2）转弯区尺寸选择：mm 　　·将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。 　　·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。 　　·常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。 　　·特殊转弯区尺寸可自行定义。 　　·fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿。 　　·Base模块中已经定义的转弯区尺寸最小为z1，最大为z200。 　　·尽量使用较大的转弯区尺寸。 　　（3）参变量： 　　光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。 　　·[\Conc](switch) 协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。 　　·[ToPoint](robtarget) 在采用新指令时，目标点自动生成*。·[\V](num) 定义速度mm/s。 　　·[\T](num) 定义时间s。通过时间决定速度。 　　·[\Z](num) 定义转弯区尺寸mm。 　　·[\Wobj](wobjdata) 采用工件系座标系统。 　　（4）函数Offs()： 　　MoveLp1,v100,… 　　MoveLp2v100,… 　　MoveLp3,v100,… 　　MoveLp4,v100,… 　　·Offs(p1，x，y，z)代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴量为z的点。 　　·将光标移至目标点，按回车键，进入目标点选择窗口，在功能键上选择Func，采用切换选择所用函数Offs()。 　　MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,… 　　MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,… 　　MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,… 　　 　　2、输入输出群指令： 　　·do指机器人输出信号。 　　·di指输入机器人信号。 　　·输入输出信号必须在系统参数中定义。 　　·输入输出信号有两种状态，1(High)为接通，0(Low)为断开。 　　（1）输出信号指令： 　　A、输出输出信号指令：set dol do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。 　　B、复位输出信号指令：Reset do1 do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。 　　C、输出脉冲信号指令：PulseDO\PLength:=0.2,do1 do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。 　　参变量： 　　·[\PLength](num) 脉冲长度，0.1s-32s。 　　（2）输入信号指令： 　　WaitDI di1, 1 　　di1：输入信号名。(signaldi) 　　3、参变量： 　　·[\MaxTime](num)等待输入信号最长时间s。 　　·[\TimeFlag](bool)逻辑量，TRUE或FALSE。 　　如果只选用参变量[\MaxTime]，等待超过最长时间后，机器人停止运行，并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[\MaxTime]与参变量[\TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过最长等待时间，逻辑量置为TRUE。 　　4、通信指令(人机对话)： 　　（1）清屏指令：TPErase 　　（2）写屏指令：PWrite String tring：显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用"……"形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示80个字符。 　　（3）功能键读取指令：TPReadFK,Answer ,Text ,FK1 ,FK2. FK3, FK4 ,FK5 Answer：赋值数字变量。(num) Text：显示屏显示的字符串。(string) FK1：功能键1显示的字符串。(string) FK2：功能键2显示的字符串。(string) FK3：功能键3显示的字符串。(string) FK4：功能键4显示的字符串。(string) FK5：功能键5显示的字符串。(string) 　　在示教器显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。 　　5、程序运行停止指令： 　　（1）停止指令Stop：机器人停止运行，软停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令启动机器人。 　　（2）停止指令Exit：机器人停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序第一行。机器人程序必须从头运行。 　　（3）停止指令Break：机器人立刻停止运行，有冲击，直接在下一句指令启动机器人。 　　6、计时指令： 　　（1）时钟复位指令：ClKReset Clock Clock：机器人时钟名称。(clock) 　　（2）时钟启动指令：ClKStart Clock Clock：机器人时钟名称。(clock) 　　（3）时钟停止指令：ClKStop Clock Clock：机器人时钟名称。(clock) 　　7、速度控制指令：VelSet ， Override， Max 　　Override：机器人运行速率%。(num) 　　Max：机器人最大速度mm/s。(num) 　　每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行速度控制指令后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override)，并且不超过机器人最大运行速度(Max)。 　　8、等待指令： 　　WaitTime ， Time 　　Time：机器人等待时间s。(num) 　　等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。 　　9、赋值指令： 　　Data:=Value 　　Data：被赋值的数据。(All) 　　Value：数据被赋予的值。 　 　　10、负载定义指令： 　　GripLoad Load 　　Load：机器人当前负载,数据类型为Loaddata。 更多机器人打磨技术支持请点击http://www.szftzk.cn/ 　　

2020-11-04

机器人抛光打磨发展的趋势

  机器人打磨发展趋势：      1.使用手持气动，电动工具进打磨，研磨，等方式进行去毛刺加工，容易导致产品不良率上升，效率低下，加工后的产品表面粗糙不均匀等问题，与手持打磨比较，机器人去毛刺能有效提高生产效率，降低成本，提高产品良率，而且传统的铸件清理技术采用位置控制原理，因需要尽可能精确地确定机器人运行路径，编程工作复杂而耗时。 　 2.随着机器人力控技术的发展，浮动机构和刀具的使用，如同人手滑过工件毛刺般进行柔性去除毛刺，能有效避免造成刀具和工件的损坏，吸收工件及定位等各方面的误差。力控软件由二种先进的核心功能组成。一种是压力控制功能，当机器人进行铸件研磨抛光时，该功能可保持刀具对工件的压力始终不变：另一种是变速控制功能，当机器人对铸件的表面或分型线进行去毛刺、去飞边操作时，该功能可持续控制其操作速度，在遇到较大凸起时能自动减速运行。 　3.自动化打磨机器人是复杂产品加工技术的一种重要发展方向，实现自动化对于提高产品品质、提高产品加工效率都具有积极作用。自动化抛光打磨的含义是多个方面的，它包含了自动抓取料、自动打磨机构、品质检测、异常处理、自动码垛等。从客户打磨产品的发展来看，客户产品也在根据用户的实际需要朝着多元化的方向发展。一方面，可以为用户制定功能多样的自动化产品，产品可以集成多种自动化功能，并在结构上满足多种客户的不同需求;同时，针对成规模的某个行业的用户，打磨机器人也会深入行业，推出更符合行业特性的打磨设备。    4.打磨机械人走向实用化可从多个方面证实。从使用情况来看，打磨机械人的企业和产品都已经在深入行业方面加大了力量投入。根据对相关使用用户的调查表明，包括五金卫浴、建筑五金、汽车零部件、餐具行业、工艺品行业等行业，都有了明显的提高，在这些行业的新型机械设备上普遍都采用了打磨机器人技术，并呈现出多种多样的需求。 　5.使用打磨机器人进行打磨有助于改善加工效果、提升产品质量、提高生产效率、加快编程进度、缩短节拍时间、降低生产成本，是工业生产过程中不可或缺的自动化生产设备。在满足企业现代化生产需求的同时，随着打磨技术的不断发展，相信未来的打磨机械手将会为人类创造出更多可能，加快工业自动化生产的进程。 更多机器人打磨技术支持请点击http://www.szftzk.cn/

2020-10-31

机器人三维激光切割的原理与优势

机器人三维激光切割的原理与优势有哪些呢？下面就由丰泰小编来为大家讲解下： 机器人三维激光切割原理： 三维激光切割是利用工业机器人灵活和快速的动作性能，根据用户切割加工工件尺寸的大小不同，可以选择将机器人进行正装或者倒装对不同产品、不同轨迹进行示教编程或离线编程，机器人的第六轴装载光纤激光切割头对不规则工件进行三维切割；光纤激光切割头上配备随动装置和光路传输装置，利用光纤将激光传输到切割头上，再利用聚焦系统进行聚焦，针对不同厚度的板材开发出多套聚焦系统对多种三维金属板材进行多方位的切割，满足客户的需求。 机器人三维激光切割的优势： 三维激光切割机加工速度和加工精度高度的灵活性使激光头接近加工区域的能力增强。可以使用光纤传输进行激光加工，其应用前景被看好。代替了传统的加工方式，降低了模具投资，大大缩短了汽车制造商和零部件配套商的开发周期，提高加工效率和切割工件的精度，降低了生产成本。

2020-10-29

5G对工业机器人的影响

5G技术满足了机器人转型升级对无线网络的应用需求，同时满足了生产环境下机器人的互联和远程交互应用需求。在利用5G网络将机器人无缝连接，进一步打通设计、采购、仓储、物流等环节，可以使生产更加扁平化、定制化、智能化实现数据共享、敏捷互联、应用云化、智慧决策。在工业控制、物流追踪、工业AR、柔性制造等机器人应用场景都有着无可替代的支撑作用。 1、工业控制 机器人在制造业工厂最核心应用，是闭环控制系统。5G的低时延、高可靠、海量连接的网络，使得闭环控制应用通过无线网络连接成为可能。低时延技术将实现机器人与生产设备前所未有的互动和协调，可以提供精确高效的工业控制。 2、物流追踪 在依托机器人实现仓库管理到物流的无人配送需要广覆盖、深覆盖、低功耗、大连接、低成本的连接技术，同时机器人工厂的端到端整合贯穿了产品的整个生命周期，要连接分布广泛的已售商品，也需要低功耗、低成本和广覆盖的网络，5G能很好地满足这样的需求。 3、工业AR 在大量使用机器人的智能化工厂具有高度的灵活性和多功能性，为快速满足新任务和生产的需求，工业AR可用于监控流程和生产流程。生产任务分步指引，远程专家业务支持（例如：手动装配过程指导，远程维护）。在这些应用中，辅助AR设施需要具备最大程度的灵活性和轻便性，以便高效的工作。透过5G网络远程控制、监控及重新配置，能够让机器人和各种设备自我优化达到生产线水平从而简化整体规划，实现生产车间全区域监控和产品全流程跟踪。 4、柔性制造 在智能制造生产场景中，需要机器人有组织和协同的能力来满足柔性生产，这就让机器人对云化有了需求。5G网络可以达到低至毫秒的端到端通信时延、高可靠性、海量连接的网络能力能够极大满足云化机器人对时延和可靠性的需求。   随着5G的逐渐普及，可以确定随着5G和AI技术的不断成熟，融入到机器人的产品与场景会越来越多，并且会促进各个行业进入快速成长的通道。    

2020-10-28

为什么要采用焊接机器人？

  焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣，焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响。下面就由丰泰小编来为大家讲解为什么要采用焊接机器人。 1、可稳定和提高焊接质量，保证其均一性。焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定作用。采用机器人焊接时对于每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人的因素影响较小，降低了对工人操作技术的要求，因此焊接质量是稳定的。而人工焊接时，焊接速度、干伸长等都是变化的，因此很难做到质量的均一性。 2、可改善工人的劳动条件。采用机器人焊接工人只是用来装卸工件，远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等，对于点焊来说工人不再搬运笨重的手工焊钳，使工人从大强度的体力劳动中解脱出来。 3、提高劳动生产率。机器人没有疲劳，一天可24小时连续生产，另外随着高速高效焊接技术的应用，使用机器人焊接，效率提高的更加明显。 4、产品周期明确，容易控制产品产量。机器人的生产节拍是固定的，因此安排生产计划非常明确。 5、可缩短产品改型换代的周期，减小相应的设备投资。可实现小批量产品的焊接自动化。机器人与专机的最大区别就是他可以通过修改程序以适应不同工件的生产。   想了解更多有关焊接机器人资讯请前往丰泰官网http://www.szftzk.cn/

2020-10-24

自动化抛光打磨

自动化抛光打磨

2020-10-23