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• 发布时间：2020-08-06
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【概要描述】   ABB机器人配651模板中IO板DSQC651板的配置，做一个详细的讲解；

一、机器人IO板建立

1、IO板建立说明

ABB标准I/O板都是下挂在 DeviceNet现场总线下的设备，通过标准板的X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。ABB机器人标准DSQC651板，板上面有8个数字输入和8个数字输出，和2个通道模拟输出信号，这里以DSQC651为样本进行设定。

定义 I/O板的界面点击“ABB菜单”→“控制面板”→“配置”→“I/0主题”→“DeviceNet ”→“添加”（进行配置需在手动模式下进行）。这里是ABB机器人RobotWare6.0版本以上的IO板建立，定义 DSQC651板的总线连接的相关参数说明见下表：





参数名称


设定值


说明




Name


D651


设定I/O板在系统中的名字，用户可以自己命名




DeviceNetAddress


10


设定I/O板在总线中的地址，10代表I/O板在DeviceNet总线上的地址是10，方便在系统中识别





2、IO板建立步

（1）ABB菜单——>控制面板



 

（2）控制面板——>配置



 

（3）配置——>IO system主题



（4）IO system主题——>DeviceNet Device

 



（5）DeviceNet Device——>添加



 

（6）设定IO板：默认下拉中选择需要建立的IO板类型



 

（7）更改IO板名字：这里名字可以用系统D651，也可以自己改名，例如安装第二块IO板时候就可以改名，名字不能重复唯一

 



 

（8）更改IO板在机器人现场总线中的地址，ABB机器人出厂默认X5剪线地址为10，如果要加IO板则后面加入IO板地址不能为10，IO板在现场总线中地址唯一



 

更改IO板名字和IO板在现场总线中地址以后点击确定即可。

 

 

 

二、机器人IO信号建立

1、数字输入信号建立

（1）路径：ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal——>添加——>设定IO信号即可：数字输入信号设定

（2）ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal



（3）Signal——>添加



（4）数字输入信号参数设定

数字输入设定参数说明：d651标准IO板8个数字输入信号占地址0-7





参数名称


设定值


参数说明




name


Di01


数字信号的名称




Type of signal


Digital input


设定信号类型的类型




Assigned to Device


D651


设定信号所在的模块




Device Mapping


0


设定信号所在IO板上面所占用的地址编号





 （5）设定参数图片：



 

 

2、数字输出信号建立

（1）路径：ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal——>添加——>设定IO信号即可：数字输入信号设定

（2）ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal——>添加



（3）数字输出信号设定参数和图片

数字输出信号设定参数表：d651标准IO板数字输出信号8个对应地址32-39





参数名称


设定值


参数说明




name


Do01


数字信号的名称




Type of signal


Digital output


设定信号类型的类型




Assigned to Device


D651


设定信号所在的模块




Device Mapping


32


设定信号所在IO板上面所占用的地址编号





数字输出设定图片：



 

3、模拟输出信号建立

（1）设定说明

模拟输出信号设定步骤和模拟输出信号设定基本一致，在设定模拟信号参数时候，要根据机器人外部所购买设备的电压电流参数范围来设定，这里以d651的模拟输出信号作为参照设定。ABB机器人模拟输出信号电压范围为0-10V，这里假定外部设备控制电压范围也是0-10V（一般根据购买设备资料）进行设定。

模拟信号设定大致路径为：ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal——>添加——>设定IO信号即可：数字输入信号设定

（2）步骤图片



 

（3）模拟输出信号设定参数





参数名称


设定值


参数说明




name


Ao01


数字信号的名称




Type of signal


Analog output


设定信号类型的类型




Assigned to Device


D651


设定信号所在的模块




Device Mapping


0-15


设定模拟信号所在IO板上对应模拟通道地址




Analog Encoding Type


Unsigned


设定模拟信号属性




Maximum Logical Value


10


设定最大逻辑值，一般购买设备电压或者电流范围上限最大值，这里设备模拟信号范围0-10V




Maximun Physical Value


10


设定最大物理值，机器人模拟输出最大值，范围0-10V




Maximum Bit Value


65535


设定最大位值，16位二进制的十进制





 （4）模拟信号设定图片

图片1：



图片2：



 

4、组输入信号建立

（1）说明

ABB机器人把最好至少两根以上数字输入信号组成一组，低位到高位，数字输入信号组成二进制数，组输入的值是二进制数转换为十进制的值。组输入信号一般主要为了节省数字输入信号不足情况，通过数字输入信号组成的组，实现不同的程序功能等。组输入信号就是将几个数字输入信号组合起来使用，用于输入BCD编码的十进制数。例如以下举例列表：





地址位


地址3


地址2


地址1


地址0


GI组信号值




2的n-1

次方值


8


4


2


1




状态1


0


1


1


0


2+4=6




状态2


1


0


0


1


8+1=9




状态3


0


1


0


1


4+1=5




状态4


1


1


0


0


8+4=12




状态5


1


1


1


1


8+4+2+1=15





设定步骤：ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal——>添加——>设定IO信号参数设定

（2）设定步骤图片



（3）组输入信号设定参数

 





参数名称


设定值


参数说明




name


Gi01


数字信号的名称




Type of signal


group input


设定信号类型的类型




Assigned to Device


D651


设定信号所在的模块




Device Mapping


0-3


设定信号所在IO板上面所占用的地址编号，这里使用0-3四根数字输入组成这个组信号gi01





 （4）组输入信号设定图片



6、组输出信号建立

（1）说明

ABB机器人把最好至少两根以上数字输出信号组成一组，低位到高位，数字输出信号组成二进制数，组输出的值是二进制数转换为十进制的值。组输出信号一般主要为了节省数字输出信号不足情况，通过数字输出信号组成的组，实现不同的程序功能等。组输出信号就是将几个数字输出信号组合起来使用，用于输出 BCD编码的十进制数。

设定步骤：ABB菜单——>控制面板——>配置——>IO Systen主题——>signal——>添加——>设定IO信号参数设定——>确定重启生效

（2）设定步骤



（3）组输出信号设定参数





参数名称


设定值


参数说明




name


Go01


数字信号的名称




Type of signal


group output


设定信号类型的类型




Assigned to Device


D651


设定信号所在的模块




Device Mapping


32-35


设定信号所在IO板上面所占用的地址编号，