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• 发布时间：2022-11-23
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【概要描述】ABB机器人TCP的设定原理如下： 首先在ABB机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点，然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。 用手动操纵ABB机器人的方法，去移动工具上的参考点以 不少四种不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更 准确的TCP我们在以下的例子中使用六点法进行操作，第四点是用 工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设 定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为 TCP的Z方向移动。 机器人就可以通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然 后TCP的数据就保存在TOOLDATA这个程序数据中被程序进行调用。

数据tooll操作：

1、单击左上角“ABB”主菜单按钮
2、选择“手动操纵”。
3、选择“工具坐标”。
4、点击“新建”。
5、对工具数据属性进行设定后，点击“确定”。
6、选中tool1后，点击“编辑”菜单中的“定义”选项。
7、选择“TCP和Z，X”方法设定TCP。
8、选择合适的手动操纵模式。
9、按下使能键，使用摇杆使工具参考点去靠上固定点，作为第一个点。
10、选中点1点击“修改位置”，将点1位置记录下来。

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