ABB机器人示教器入门：

手动操作窗口示意图：

步骤1、将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。

步骤2、在ABB菜单中，单击手动操纵打开手动操纵窗口。

机械单元：

步骤1、打开手动操纵窗口，并点击机械单元。

步骤2、在弹出的窗口中选择需要进行控制的机械单元，然后点击确定。

运动模式：

步骤1、打开手动操纵窗口，并点击动作模式。

步骤2、在弹出的窗口中选择所需模式，然后点击确定。

单轴运动

Axis 1-3  轴 1-3

机器人一、二、三每个转轴单独转动。

Axis 4-6  轴 4-6

机器人四、五、六每个转轴单独转动。

单轴运动何时使用比较好呢？

（1）将机械单元移出危险位置；

（2）将机器人移出奇点；

（3）定位机器人轴，以便进行校准。

注：机器人外轴运动必须为单轴运动； 为了更精确校准，可使用微动控制。

重定位运动姿态运动：

机器人TCP位置不变，机器人工具沿坐标轴转动，改变姿态。

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