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• 发布时间：2020-12-21
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【概要描述】机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人的问世都是近

几十年的事。 然而在西周时期， 我国的能工巧匠偃师就研制出了能歌

善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人。进入

20 世纪后，机器人

的研究与开发得到了更多人的关心与支持， 一些适用化的机器人相继

问世。 1959 年第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的

新纪元。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工

智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。

机器

人技术及其产品已成为柔性制造系统

( FMS) 、自动化工厂 ( FA) 、

计算机集成制造系统 (CIMS)的自动化工具。广泛采用工业机器人

, 不

仅可提高产品的质量与数量 , 而且保障人身安全、改善劳动环境、减

轻劳动强度、 提高劳动生产率、 节约材料消耗以及降低生产成本有着

十分重要的意义。 工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产

和生活方式。


机器人是一个在三维空间， 具有角度自由度的并能实现众拟人动

作和功能的机器；工业机器人是能模拟人手臂

. 手腕和手功能的机电

一体化产品，它可以把任意物体或工具按空间位置的识辨要求进行移

动可实现工业生产的要求。 它们通常配备有机械手、 刀具或其他可装

配的加工工具， 以及能够执行搬运操作与加工制造的任务。

工业机器

人由主体、 驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

主体即机座和执

行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。驱动系

统包括动力装置和传动机构， 用以使执行机构产生相应的动作； 控制

系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，

并进行

控制。

机器人控制系统通常包括控制计算机、示教盒、操作面板、存储器检

测、传感器输入输出接口、 通信接口等组成部分。由于机器人的类型

较多控制系统的形式也是多种多样的； （1）按照控制回路的不同可将

机器人控制系统分为开环系统和闭环系统。 （2）按照控制系统的硬件

分有机械控制、液压控制、顺序控制、计算机控制等。 （3）按自动化

控制程度分为顺序控制系统、程序控制系统、自适应控制系统、人工

智能系统。（4）按编程方式分为物理设置编程控制系统、示教编程控

制系统、离线编程控制系统（ 5）按机器人末端运动控制轨迹分为有

点位控制和连续轮廓控制。