提起打磨抛光，容易想到的是工作效率低下、人工成本高、影响健康等头痛的问题，随着数字化、智能化日益深入发展，打磨抛光机器人应运而生。 人工打磨抛光的优点是人工手拿产品比较灵活，可以把部分产品的死角的位置打磨掉。但是也存在一些缺点，例如人工管理成本较大，打磨质量不稳定，抛光环境差，工人容易吸入粉尘，产品效率跟随人的心情而决定。 打磨抛光机器人是现代工业机器人众多种类中的一种，用于替代传统人工进行产品的打磨抛光，主要是物件的表面打磨、棱角去毛刺、焊缝打磨、内腔内孔去毛刺、孔口螺纹口加工等，可应用于卫浴五金、汽车机械零部件、医疗器械、木材建材、家具制造等多个行 业。 磨法机器人共享工厂打磨的好处有哪些呢? 优势一：设备先进。业内周知，斯帝尔公司专注于柔性打磨机器人，已为全球客户服务16+年，积累了全球领先的专利技术和行业数据。斯帝尔“主动式柔性打磨机器人”，模拟打磨工匠的手感设计。本体设计和底层控制系统，AI机器人柔性感知神经网络技术、智能 追踪补偿，以及打磨工艺方案——形成完整自主技术闭环，国际率先实现不同场景的产品批量打磨。在硬件、软件、算法、工艺方面的完善布局，拥有40+项国家专利，构建了斯帝尔全球领先的技术壁垒。 优势二：高效率。使用机器人柔性抛光打磨可以不休息。 (1)机器人带来超长的工作时间，连续稳定作业;作业不疲劳，不会因劳累而影响产品质量，非常适合这份工作; (2)企业生产现场的安全因素，机器人能够降低工厂的安全风险; (3)机器人不畏粉尘，恶劣的环境对机器人并没有影响; (4)对工件进行一致的抛光打磨，确保加工均匀，保证产品质量; (5)柔性度较高，可以对抛光打磨机器人进行编程，机器人能够快速精准作业。 优势三：减除成本痛点，服务过程更省心。磨法机器人公司斥重金引进了斯帝尔工业机器人，目的就是服务广大需要抛光打磨代加工的企业，为其解决引入机器人难，投资机器人代价大的尴尬局面;合作方式简便，利用较低的成本可以获得更高效的抛光打磨加工服务 ，客户只需支付打磨代工费，其他机器人的投入全部由磨法机器人共享工厂解决，降低了门槛。
2022-05-28
大部分产品工件在开展喷漆前都是开展表层机器人打磨抛光设备工艺流程解决，而机器人打磨抛光设备的全过程中会造成很多的产品工件原材料烟尘、沙轮片烟尘、化学纤维烟尘及漆料烟尘等，由于容积轻在室内通风较弱的生产车间粉尘将随气体飘浮在房间内，若不妥善处理，将很容易进到人体的呼吸系统软件，造成肺部感染、肺炎等一系列不适感病症和职业疾病。另外飘浮的很多粉尘还会继续对生产车间的生产线设备有不好危害，尤其是金属材料烟尘，非常容易造成 电气设备短路故障，乃至造成爆炸事件。
2022-04-15
导读：在当前经济全球化的社会中 ，汽车行业在国内外市场中的竞争力越来越大 ，工业机器人的应用有效地保证了工业自动化、柔性化的需求。机器人在汽车生产制造中的地位越来越高 ，它是根据自身的动力和控制能力来完成汽车制造中不同环节的生产 ，其可通过人工智能技术制定行动原则。文章通过分析机器人在汽车制造行业的应用和在汽车生产中存在的问题进行分析 ，全面了解工业机器人对汽车生产行业的影响。 工业机器人在汽车生产中占着重要地位 ，尤其是汽车行业的快速发展 ，工业机器人能够自主动作 ，广泛应用到不同生产环节 ，其常配有机械手、刀具等其他便于装配的生产工具。方便快捷进行生产 ，同时可以代替在低温、高温、有毒等恶劣环境下的工作 ，代替人完成繁重、单调重复的生产 ，保证了产品质量 ，提高了生产效率。 1 机器人的主要应用 通常情况下 ，工业机器人在汽车生产中扮演着装配工、操作工、焊接工等角色 ，主要应用有焊接、涂胶、弧焊、喷涂等。机器人的主要特点有以下几点。 1）能在恶劣的环境下代替人生产 ，尤其是在危险的军事领域和核工业领域的工作中 ，减小了安全隐患 ，例如 ，核工业生产设备中的检验和维修机器人。 2）人类对未知领域探索所用到的机器人 ，或者只有机器人才能工作的行业 ，例如航天卫星回收时所用的操作臂 ，深海采矿和打捞的海洋采捞机器人。 3）自动化领域生产所用机器人主要体现在机床、下料、点焊和喷漆上 ，在电气汽车制造等方面都有着重要影响。 4）节约人力和提高企业市场竞争力 ，在生产中可以保证产品的准确性、可靠性和一致性。在汽车生产中应用有以下几点体现。 1）焊接机器人。点焊机器人主要负责汽车生产的点焊作业 ，多在焊接车体薄板件时使用 ，据统计 ，一辆汽车车身约有3000-4000 个焊点。其中有 60% 是点焊机器人负责 ，尤其是在大批量汽车生产线上 ，所用点焊机器人数量能达到 150 多台。手工焊接对工作人员有很大伤害 ，并不能保证焊接质量。机器人工作性能体现于安装面积小 ，工作空间大 ，在保证定位高精度（±0.25 mm）下 ，可以小节距的实现多点定位 ，持重力可达到 490-980 N，示教简单 ，同时保证了焊接节点质量。 2）弧焊机器人。弧焊机器人多数应用在多块金属连续结合处的焊缝工艺 ，可以完成自动送丝 ，熔化电极并能在气体保护条件下进行焊接 ，其应用范围很广 ，同时 ，弧焊机器人应包括焊接复配装置系统。 弧焊机器人的生产性能要求主要体现在焊枪跟踪时的焊道运动 ，要不断填充金属以形成焊道 ，同时还要保证运动时速度轨迹和稳定性。通常焊接速度范围为 5-50 mm/s，运动轨迹约取±（0.2 ～ 0.5）mm。为缩小焊枪姿态对焊缝质量的影响 ，应扩大焊枪的可调范围。 3）装配机器人。据统计 ，装配劳动量在产品生产劳动量中占 50%-60% 的比例 ，在严格要求的生产车间要求更高 ，多的能达到 70%-80%，尤其是现代汽车对零件的精度和速度有着越来越高的要求 ，小到车门、仪表盘、车灯等 ，大到汽车发动机等装配工作 ，机器人都能胜任 ，同时相比较一般机器人而言 ，装配机器人有着精度高、柔性好、工作空间小、能和其他相关系统或设备配合使用等特点 ，大大提高了装配效率。用装配机器人完成自动化装配已成为必然。 4）喷漆机器人。喷漆机器人主要完成汽车车体外表面的喷漆 ，家电产品和汽车所用塑料制品 ，影响着汽车的整体效果。喷漆机器人在使用环境和动作要求上的特点有 ：①工作环境中含有易燃易爆的喷漆剂蒸汽 ；②在沿轨迹高速运行点便为作业点 ；③多数喷漆机器人都是被搭载在传送带上 ，实现移动喷漆。机器人在汽车生产中的应用除以上几点外 ，还有搬运机器人、涂胶机器人、液体物质填充加机器人等。相关数据显示 ，机器人在汽车生产应用中不同生产环节中占的比例不同 ：弧焊占其 16%、物料搬运 占其 13%、点焊占其 15%、组装占其 22%、喷漆、冲压、铸造各占其 3%、此外还有上料卸料、抛光打磨、检测等均沾 15% 左右。由此可见机器人在汽车生产中的重要性。 2 机器人在汽车生产中存在的问题 目前 ，机器人在汽车应用多 ，导致出现的问题也有很多 ，例如 ，标准繁多 ，不同厂家生产设备的搭配和通讯困难 ；电气设备中不同元件受到不同温度、湿度等环境影响 ，出现故障 ；机器人伤害到人等问题 ，其中涉及到技术性问题主要有以下几点。 1）位置偏移后重新示教。在焊接机器人在进行焊接作业时，如果受到外力碰撞发生位置偏移 ，必须要在线示教后方可运行 ，此过程会占用大量的生产时间 ，同时还会出现意外情况。此类机器人在今后的发展中 ，如果采用先进的智能计算机动态仿真 ，将会大大提高其工作水平。 2）机器人焊缝跟踪。焊缝跟踪是反映焊缝质量的重要环节。示教在线型机器人在工作中 ，若焊缝发生细微变化而没有及时跟踪反馈将会影响焊缝质量。有效的运用新型智能技术 ，动态跟踪焊缝质量将对焊缝的可靠性和稳定性有所保障。在要求较高的自动化焊接生产线上 ，可以使用灵活的机器人携带专业的检测装置对焊缝检测 ，还可对其进行离线编制和示教等。 3）机器人与生产设备障碍物发生碰撞。机器人在工作中会和工作设备和工位等障碍物发生碰撞 ，尤其是现代企业的工作空间狭小 ，设备众多的情况下 ，出现这种现象的主要原因是机器人缺乏信息交换。当前一般采用外部I/O信号来实现信息交换，其检测只是以其中一个点来测量 ，即在某一工序中通过交换信号来确定是否要进行下一步工作 ，并非在一个区域中持续检测各个环节的状态。检测不彻底难免会致使机器人在的运动轨迹发生错位或者其信号不正常交换后 ，情况失控。 3 工业机器人的发展和相关问题的应对措施 我国工业机器人发展的时间相对较短 ，在今后的发展中 ，可以优化以下几点。 1）对机器人内部控制系统的控制语言和保证其正常运行的操纵模块进行优化。 2）对机器人相互通信的借口进行统一。 3）提高机器人的自我保护。 4）对人和机器人之间进行和谐调配。 4 结束语 随着我国汽车行业的迅猛发展 ，工业机器人在汽车生产中的应用会越来越多 ，在质量、效率、数量、安全方面都会有着很大的提高 ，在生产中所暴露的相关问题也会增多 ，有效地对机器人进行研发和优化将会使机器人发展的道路更加宽敞。
2022-04-06
机器人编程语言是一种程序描述语言，它能十分简洁地描述工作环境和机器人的动作，能把复杂的操作内容通过尽可能简单的程序来实现。机器人编程语言也和一般的程序语言一样，应当具有结构简明、概念统一、容易扩展等特点。从实际应用的角度来看，很多情况下都是操作者实时地操纵机器人工作。 发展历史 机器人编程语言最早是在20世纪70年代初期出现的，已经有多种机器人语言问世，其中有的是研究室里的实验语言，有的是实用的机器人语言。 随着首台机器人的出现，对机器人语言的研究也同时进行。1973年美国斯坦福(Stanford)人工智能实验室研究和开发了第一种机器人语言——wAVE语言。WAVE语言具有动作描述，能配合视觉传感器进行手眼协调控制等功能。 1974年，该实验室在WAVE语言的基础上开发了AL语言，它是一种编译形式的语言，具有ALGOL语言的结构，可以控制多台机器人协调动作。AL语言对后来机器人语言的发展有很大的影响。 1979年，美国Unimation公司开发了VAL语言，并配置在PUMA系列机器人上，成为实用的机器人语言。VAL语言类似于BASIC语言，语句结构比较简单，易于编程。1984年该公司推出了VAL-Ⅱ语言，与VAL语言相比，VAL-Ⅱ增加了利用传感器信息进行运动控制、通信和数据处理等功能。 美国IBM公司在1975年研制了ML语言，并用于机器人装配作业，接着该公司又推出了AUTOPASS语言，这是一种比较高级的机器人语言，它可以对几何模型类任务进行半自动编程。后来IBM公司又推出了AML语言，AML语言已作为商品化产品用于IBM机器人的控制。 其他的机器人语言有：MIT的LAMA语言，这是一种用于自动装配的机器人语言。美国Automatix公司的RAIL语言，它具有与PASCAL语言相似的形式。 组成 机器人编程语言用以描述可被机器人执行的作业操作，一个可用的机器人编程语言应由以下几部分组成： 1)指令集合。随语言水平不同，指令个数可由数个到数十个，愈简单愈好。 2)程序的格式与结构。这是关键部分，应有通用性。 3)程序表达码和载体。用以传递源程序。 分类 机器人编程语言是方法、算法和编程技巧的结合，由于机器人的类型、作业要求、控制装置、传感信息种类等多种多样，所以编程语言也是各种各样，功能、风格差别都很大。流行有多种机器人编程语言，如果按照编程功能，可将之分为如下几个不同的级别： 1．面向点位控制的编程语言 这种语言要求用户采用示教盒上的操作按钮或移动示教操作杆引导机器人做一系列的运动，然后将这些运动转变成机器人的控制指令。 2．面向运动的编程语言 这种语言以描述机器人执行机构的动作为中心。编程人员使用编程语言来描述操作机所要完成的各种动作序列，数据是末端执行器在基座坐标系(或绝对坐标系)中位置和姿态的坐标序列。语言的核心部分是描述手部的各种运动语句，语言的指令由系统软件解释执行，如VAL、EMUY、RCL语言等。 3．结构化编程语言 这种语言是在PASCAL语言基础上发展起来的，具有较好的模块化结构。它由编译程序和运行时间系统组成。编译程序对原码进行扫描分析和校验，生成可执行的动作码，将动作码和有关控制数据送到运行时间系统进行轨迹插补及伺服控制，以实现对机器人的动作控制，如AL、MCL、MAPL语言等。 4．面向任务的编程语言 这类语言是以描述作业对象的状态变化为核心，编程人员通过工件(作业对象)的位置、姿态和运动来描述机器人的任务。编程时只需规定出相应的任务(如用表达式来描述工件的位置和姿态，工件所承受的力、力矩等)，由编辑系统根据有关机器人环境及其任务的描述，做出相应的动作规则，如根据工件几何形状确定抓取的位置和姿态、回避障碍等，然后控制机器人完成相应的动作。 常见语言 1．AL语言 AL语言是由斯坦福大学1974年开发的一种高级程序设计系统，描述诸如装配一类的任务。它有类似ALGOL的源语言，有将程序转换为机器码的编译程序和由控制操作机械手和其他设备的实时系统。编译程序采用高级语言编写，可在小型计算机上实时运行，近年来该程序已能够在微型计算机上运行。AL语言对其他语言有很大的影响，在一般机器人语言中起主导作用。 2．AML语言 AML语言是由IBM公司开发的一种交互式面向任务的编程语言，专门用于控制制造过程(包括机器人)。它支持位置和姿态示教、关节插补运动、直线运动、连续轨迹控制和力觉，提供机器人运动和传感器指令、通信接口和很强的数据处理功能(能进行数据的成组操作)。这种语言已商品化，可应用于内存不少于192 KB的小型计算机控制的装配机器人。小型AML可应用微型计算机控制经济型装配机器人。 3．MCL语言 MCL语言是由美国麦道飞机公司为工作单元离线编程而开发的一种机器人语言。工作单元可以是各种形式的机器人及外围设备、数控机械、触觉和视觉传感器。它支持几何实体建模和运动描述，提供手爪命令，软件是在IBM360APT的基础上用FORTRAN和汇编语言写成的。 4．SERF语言 SERF语言是由日本三协精机制作所开发的控制SKILAM机器人的语言。它包括工件的插入、装箱、手爪的开合等。与BASIC相似，这种语言简单，容易掌握，具有较强的功能，如三维数组、坐标变换、直线及圆弧插补、任意速度设定、子程序、故障检测等，其动作命令和I/O命令可并行处理。 5．SIGLA语言 SIGLA语言是由意大利Olivetti公司开发的一种面向装配的语言，其主要特点是为用户提供了定义机器人任务的能力。Sigma型机器人的装配任务常由若干个子任务组成，如取螺钉旋具、在上料器上取螺钉、搬运该螺钉、螺钉定位、螺钉装入和拧紧螺钉等。为了完成对子任务的描述及回避碰撞的命令，可在微型计算机上运行。 6．AutoPASS语言 AutoPASS语言是一种对象级语言。对象级语言是靠对象物状态的变化给出大概的描述，把机器人的工作程序化的一种语言。AutoPASS、LUMA、RAFT等都属于这一级语言。AutoPASS是IBM公司属下的一个研究所提出来的机器人语言，它是针对机器人操作的一种语言，程序把工作的全部规划分解成放置部件、插入部件等宏功能状态变化指令来描述。AutoPASS的编译是应用称作环境模型的数据库，边模拟工作执行时环境的变化边决定详细动作，得到控制机器人的工作指令和数据。
2022-03-23
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